江南大学团队让微型机器人达成精确路径跟踪控制
发布时间：2022-10-21 10:30:31 所属栏目：动态 来源：未知
导读： 近日，江南大学物联网工程学院教授樊启高科研团队提出了一种基于扩展状态观测器（ESO）的鲁棒控制方法，他们将系统参数的不确定性和外界环境干扰视为总扰动并通过设计的ESO观测得到，将
|
近日，江南大学物联网工程学院教授樊启高科研团队提出了一种基于扩展状态观测器（ESO）的鲁棒控制方法，他们将系统参数的不确定性和外界环境干扰视为总扰动并通过设计的ESO观测得到，将滑模控制与扰动补偿策略相结合，设计了一种路径跟踪控制器，以消除系统的总扰动并实现微型机器人的精确路径跟踪控制。 微型机器人有许多驱动方法。其中，基于磁场的驱动方法相比于光驱、电驱等驱动方式，基本不会对生物体产生伤害，因此这种磁性微型机器人被广泛应用于生物医学领域，如靶向给药、细胞微操作、血管疏通等。研发团队将研究目标锁定磁场驱动方式，并针对一种梯度磁场驱动系统开展磁性微型机器人的运动控制研究。 为了验证所提控制方法的有效性，研发团队在电磁驱动系统中对磁性微型机器人进行了路径跟踪控制实验。研发团队在模拟血管结构中设定了三种不同的实验路径，为了突显跟踪效果，将提出的控制方法与传统PID控制做了对比。 实验结果表明，研发团队所提出的控制方法能够成功地实现微型机器人的路径跟踪控制，与传统PID控制方法相比，表现出更好的跟踪性能。该方法对复杂环境中的未知干扰和系统参数的不确定性具有较强的鲁棒性。 （编辑：温州站长网） 【声明】本站内容均来自网络，其相关言论仅代表作者个人观点，不代表本站立场。若无意侵犯到您的权利，请及时与联系站长删除相关内容! |
站长推荐