self_drive car_学习笔记

前言：这节课主要介绍高精地图相关知识。个人水平有限，有理解错误地方，欢迎大大们批评指出。

CONTENTS:

1、 HD MAP OVERVIEW【高精地图介绍】

2、 OPENDRIVE PROTOCAL【路网协议，这里指高精地图协议】

3、 CLOUD POINT MAPPING【点云地图】

4 、V2X【Vehicle-to-everything ,车用无线通讯技术】

1 高精地图

1.1无人驾驶软件框架

图中上：感知、决策规划、控制

图中下：高精地图、定位

感知：如人的眼睛，获取第一手信息的渠道；

决策规划：如人的大脑，决定怎么走，怎么躲避碰撞，从而高效到达目的地；

控制：接收来自决策规划的结果，控制模块上有刹车、油门、方向盘，跟踪上电脑给的轨迹，从而实现无人驾驶的能力；

高精地图：L4级别中，给感知很大支持以及补充，也给规划提供了很高效便利的能力支持，也支持定位达到高精水平；

定位：了解自身的基础模块，上述的感知、决策规划、控制无法进行

1.2 高精地图

【上面两个整合就是得到下面地图信息：点云+道路信息（融合得到）】

高精地图，就是将物理信息，动态细节、静态细节，都在地图中标注出来了：

黄色线表示人行道，然后地图会告诉图中基本信息如红绿灯、人行道的长度宽度，也告诉行人会告诉看哪个红绿灯；绿化带在哪，车道边沿在哪，车道线的软硬【软的可穿过，硬的不行，也可理解为虚实车道线】；绿色线是道路中介线

雷达点云信息，就是采图车【一种专门用于采集道路点云信息以制作高精地图的车辆】经过的路段点云，融合得到的整合点云，放置在高精地图备份信息中；其作用是，精确描绘地面位置，点云的每个坐标点大小、方向，方便定位过程中，采集到同一段路段点云信息时，起到校正作用

1.3 HD MAP（高精地图）VS NAVIGATION（导航地图）

高精地图，是采图车采集制作的；高精地图因为制作流程很漫长，所以更新比较滞后的；高精地图一般保存的是静态信息，动态信息会比较少；对于动态信息，会单独更新。

1.3 高精地图和定位关系

Self-localization（自定位）:高精地图本身就是一个自定位系统:将自身的感知的区域和地图拼接，发现一致，同时根据高精地图厘米级精度，确定自身在高精地图位置，从而实现自身定位目的。

Camera&Point cloud(相机&点云)：【上面的自身感知区域一般通过这两者获取】

----Pre-processing预处理：例如地图匹配时候，找一些标志性建筑物；剔除数据有问题的帧

----Coordinate transformation坐标变换：不同传感器数据需要进行坐标转换，目的在同一个坐标系下展现环境

----Data fusion数据融合：将传感器数据融合

High precision（高精度）：高精度地图和高精度位置匹配，在现有的定位基础上，进一步缩小定位误差

1.4 高精地图和感知（perception）

1）High range visualization（超视距感知）:高精地图存储静态信息，实现超视距感知（如图中的××交通灯，无人车无法识别，但是高精地图有保存，可以传给无人车，从而知道这两处交通灯，从而可以做更好更长远的决策与规划）

【强光环境，camera采集的数据直接报废；64线激光雷达有效可用的数据集在100m范围内；毫米波雷达距离远，但是噪声多，感知处理困难】

【对于遮挡类型障碍，感知是没有办法处理的】

【V2X也是超视距感知一种，可以将动态信息传给无人车；当V2X和高精地图组合，则可以达到实际意义的超视距感知，例如图森未来就是这么干的，号称感知范围可达1公里】

2）ROI：高精地图可以缩小感知的ROI（感兴趣区域），从而提高感知精度（感知区域缩小了，算法更好实现，如交通灯位置经过高精地图告诉无人车，只需要识别灯颜色就行，算法就相对简单可以实现了）以及加快感知速度（如，车道外的物体数据，根据高精地图反馈直接忽略掉，有更多的算力处理其他数据）【无人车感知至少10hz,也就是延迟最高不超过100毫秒，所以，ROI的缩小对提高感知速度非常重要】

3）Saving computation:节省算力（从上面ROI作用解析可以看出）

1.5 高精地图和规划（Planning）

图中，左侧是传统地图给的信息，右侧是高精地图提供的信息

1)Lane center(车道中心线)：高精地图可以提供这些信息，使得无人车无需浪费算力在识别这些车道实线、车道虚线信息上，使得规划更快。

–Reference line参考线

–Boundary边界

2）Road network(道路网)：比如，无人车需要右转，根据高精地图提供的车道网信息，提前变道到靠右的车道，也就是使得规划路线更加合理【为什么不用感知呢？因为旁边的车比较多，感知能力容易失效】

–Merging zone(合并区域，车道合并)

–Junction（路口）【对于预测比较重要】

3）Traffic information：提供一些交通信息给无人车，规划更合理

–Stop sign(停止标志，停车牌)

–Speed limit（速度限制，限速）

【高精地图提供的信息，有可能不依赖感知进行较好的路径规划】

1.6 高精地图产生

以APOOLO HD MAP为例

数据采集：采集车队走需要制作高精地图的区域，任何一个点都需要大量重复采集

数据处理：点云拼接、重复点云的拟和与滤除从而产生一个底图【底图满足在上面做标志的要求】

【点云信息是当前用的主要高精采集方式，信息容易处理，精度也较高，但是采集成本很高；也可以使用摄像头采集】

元素处理：主要是对道路属性的识别，主要针对的是摄像头设备，使用感知能力去识别路牌、标识线如车道线

–元素识别【主要针对摄像头，采集图时候就识别好车道线这些，不是到了无人驾驶时候才开始识别；驾驶时候识别会比较麻烦，耗费时间】、

–点云分类：将一些障碍物区分，如把道路上的动态汽车分类出来，后面剔除掉

元素识别、点云分类，是在不同任务上进行弥补和配合。

人工验证：校验车道线识别是否正确；信号灯、标志牌是否正确；虚拟道路、逻辑关系，这里是加入人类驾驶习惯进行处理的【比如，十字路口没有转弯线的，人工标注（根据人行驶习惯来拟合出转弯线）到高精地图里面】。

1.7 APOLLO HDMAP 高精地图制作之采集车

高精地图采集车的结构样式：相机、激光雷达、GPS差分定位；NVME SSD硬盘【存储采集的数据，这些数据是在采集结束了，再进行处理】、工控PC、主线、GPS接收器

【一辆采集车跑一天，大概产生28T数据】

1.8 采集的数据制作高精地图地图流程（与SLAM制图流程类似）

【slam就是，在环境不是很复杂，光线合适，动态障碍物较少的环境中使用的技术】

传感器数据->视觉里程计（->回环校验）->后处理优化->地图绘制

visual odometry视觉里程计：将传感器数据拼接起来，计算出无人车行驶轨迹，然后将每一帧的图组成局部环境分析；通过轨迹和局部环境分析，一张张图匹配，转移到一张完整的图上；这过程，相当于一个单相环境处理。但是，每帧处理会有漂移累计

回环校验，简单理解，无人车经过一圈，理论来说里程计得到的位置也是初始位置上，但是其得到的是另一位置，那么，将里程计的计算位置和初始位置匹配，对前面里程计误差进行修正，这过程就是回环校验。

回环校验作用：校正视觉里程计每帧处理产生的漂移误差，做到大图之间密切的吻合，避免出现缝隙和漏差情况【传统的slam只是靠视觉来做，但是，无人车大地图中，会使用RTK（高精度定位），并辅助点云信息来做】

后处理优化：进一步处理优化数据，如进一步修正误差

【通过多次的修正弥补，就可以制作大地图了】

地图绘制：局部图拼接，制作地图

1.9 HDMAP AI高精地图制作过程中使用的主流技术

1）多传感器标定：雷达、相机、IMU、GPS，将所有的传感器信息变换到同一个坐标系下进行融合起来【这个不算AI技术】

2）点云处理：运动补偿、三维模型–>特征提取、点云融合–>点云识别

3）视觉处理：图像识别，采用的是离线方式处理

4）多传感器融合：3D->2D 投影 ->元素跟踪/聚类（->过滤&补全）

【高精地图自动化生产是一个重要方向】

【采集车不一定要求每一条车道都要进行跑一遍，进行数据采集，只要精度合适了，就不需要；跑时候，采用车队的方式，从不同的角度来采集，从而从不同角度进行拟合云计算地图导航，找到最佳拟合】

【地图制作过程中，经过多次回环校验、后处理优化，达到了较好效果，才进行人工校验】

2 OPENDRIVE PROTOCAL(高精地图协议)

2.1 OPENDRIVE简介

OPENDRIVE是一个开源的，存放道路图像数据的文档，很好表示道路信息：

----包含真实道路网信息

----开源

----应用广泛

----从2006开始，有许多应用案例

将上述的demo放大的路口，效果图：【图中有很多细节】

2.2 opendrive 如何表示地图

1）两坐标系：

----Track co-ordinates(Frenet co-codinate):车道坐标系，如上图中s-t坐标系，其起点是某一段道路的原点

----Inertial co-ordinates：惯性坐标系（通常说的世界坐标系）

2）惯性坐标系

Yaw、pitch、roll符合右手准则

3）车道坐标系

S：沿车道中心线方向；T：表示道路左右两侧的方向；H：表示的是高度，如果在坐标原点的高处，则取正值。

S/T的正负，取决于坐标系的位置。

4）road道路

Opendrive就是将道路信息划分为下面三组：特征（道路上额外信息）、道路线信息（道路边界在哪，边界类型，道路中间线在哪，道路中间线距离边界多少等）、参考线（如车道坐标系提供的线）

2.3 opendrive 协议文件内容介绍

1）

【个人：文件格式，类似urdf文件格式xml，采用标签形式来填写各种信息】

基本概念：

opendrive格式xodr:基于xml的一种数据结构。

（）

【这一节都是介绍该文件里面标签含义，看怎么描述道路网信息】

2）xodr文件所需要的依赖库：

----matplotlib,numpy

----lxml:解析xml的python工具库

----opendriveparser:opendrive解析库，将xodr转化为python数据结构【老师自己写的，这一部分可以借鉴而已，因为目前获取不到该文件，但是可以知道有这么一种思路方向参考吧】

3）编写xodr文件时候，使用jupyter工具【使用python编写函数，读取编写的xodr文件，相应的效果会显示出来】，检验编写文件实际效果

4）如何绘制参考线

4-1）

–Line:没有曲率

----Spiral：也称为欧拉螺旋形，曲率是线型变化的

----Arc:弧线，常量非0的曲率

----Cubic polynom:立方多项式，曲率不确定

4-2）

参考线本质上是一种坐标变换，从车道坐标系变换到世界坐标系

5）

计算出圆心角和半径

圆的半径是曲率的倒数：r=1/c (c是曲率)

s是弧长，s=2ΠrQ ，Q表示的是角度

三角公式计算出新的坐标点位置

车道线角度：h’=h+sc

【对于很弯曲的道路，一个三次多项式无法表达，可以拆分位多段，从而可以使用多个三次多项式来表示】

6)欧拉螺旋线绘制

计算很复杂，计算图形学里已经给出了合理的公式，可参考：

【介绍欧拉螺旋线】

【官方提供的绘制代码c实现；个人并没有找到】

【这一节就是实操怎么使用opendrive文件绘制地图的路网】

7）更多高精地图格式

LaneLet:

----定义一种更高效便捷的道路描述文件（ref: P. Bender, J. Ziegler and C. Stiller, “Lanelets: Efficient map representation for autonomous driving,” 2014 IEEE Intelligent Vehicles Symposium Proceedings, Dearborn, MI, 2014, pp. 420-425, doi: 10.1109/IVS.2014.6856487.）

----每个x、y点都进行了存储，边界的位置和曲率也重新定义了

----利用网格表述道路关系

【小插曲：无人驾驶商业化可能还要一定时间，但是，高精地图商业化会很快，由于其对于L2,L3级别的驾驶都是有需求的，百度地图、Google地图，四维图新都在做；由于高精地图涉及的地理细节信息很多，属于国家管控的，所以只有一些demo而已】

8）例子：Apollo OpenDrive

----更为复杂的路网情况，针对L4级别的自动驾驶进行优化，包含了更多道路类型：例如分叉汇入区域，环岛区域

----提供路标更多详细信息，减少在线计算，比如：路口红绿灯的精确位置，提供检测和识别区域的效率

直接将红绿灯位置信息保存到高精地图里面

3、CLOUD POINT MAPPING

3.1 Lidar&Image

1)传感器数据融合：camera-lidar-radar

----深度信息：XYZ

----图片信息：RGB

----关键对象分类与检测

2）iDAR:相机RGB+lidar的3D点云

3）Slam:传感器位置估计+粒子滤波校正

4）Mapping:重构全局地图

参看资料：

https://www.aeye.ai/idar/ 

F. Zhang, D. Clarke and A. Knoll, “Vehicle detection based on LiDAR and camera fusion,” 17th International IEEE Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC), Qingdao, 2014, pp. 1620-1625, doi: 10.1109/ITSC.2014.6957925.

3.2点云匹配

1）依赖库说明

----OpenCV3:目前最常用也是用途最广的图像处理依赖库，熟悉基本操作，比如cv::Mat、imread

----Eigen:C++下最常用的矩阵运算库，类似于Matlab，对矩阵的描述和计算都非常方便，任何计算都是矩阵

----PCL：Point Cloud Library，点云计算库，方便对点云进行操作和可视化

2）安装方法：

----Eigen库使用源码拷贝的方式或者apt-get安装

----Opencv安装可以用ppi源来安装，也可以用源码编译安装

----在Ubuntu下使用apt-get安装PCL

3）使用说明

代码库：JointMapping

–cmake .

–make

–./joinMap

–pcl_viewer ./map.pcd

3.3 基础概念

1）相机内参：描述了相机将外界物体如何成像为图片的内部参数（还有一个相机内部参数：畸变参数）

2）相机外参：描述了如何把点从世界坐标系转换到相机坐标系（坐标系很多，世界坐标系、车道坐标系、相机坐标系、车辆坐标系等）

3）像素坐标系：也叫图像坐标系，灰度图：0-255（8位），深度图：0-65535（16位），彩图：多通道（RGB、BGR、RGBA等等）

4）刚体运动方式：刚体运动是个六个自由度的运动，XYZ坐标平移，rpy选装（roll，pitch，yaw）;相机运动就是一个刚体运动，其坐标系是一个移动坐标系

5）相机坐标系中的物体坐标pc,而在世界坐标系pw,如何转换？假设一个T来表示坐标系转换：

pc=Tpw

6）旋转坐标：

–两组坐标系的旋转是由两组坐标基的内积空间决定的，我们定义为R

----这里的e和t是两个空间坐标系的基坐标

----旋转矩阵其实描述的就是相机的旋转

7）平移坐标系：

----平移向量定义为t,因此坐标系之间的转换结合起来就可以表述为：

8）齐次坐标系、变换矩阵

----上述的线型表述形式虽然做到了坐标变换，但是这个形式非常不利于多次变换，无法做到矩阵计算，因此引入齐次坐标系：

至此，这里的T就和我们说的坐标变换T是同一个了，也称为变换矩阵；而增加了一个维度的坐标系[a 1]T (表示列矩阵)也简化为b,也称为齐次坐标系

9）欧拉角

----yaw:绕Z轴旋转

----pitch：绕Y轴旋转

----roll:绕X轴旋转

10）四元数（Quaternion）

其是一种扩展复数，用于解决紧凑性（不产生任何冗余）和奇异性（在空间任何情况下连续，比如经纬度在90维度时经度是有奇异的）的平衡，表述如下：

----s表示实部；v表示虚部；因此也就有了实四元数和虚四元数的区分

----直观理解：空间中所有旋转都可以用四元数来表示，对于I,j,k本身的几何意义可以理解为一种旋转，但不是简单的围绕XYZ轴旋转的，实部主要是用于消除奇异性

例子：

----某旋转单位向量

其四元数表达式为：

----旋转后的点P’可以表示为：

----用旋转矩阵表示为：

----因此，旋转矩阵和四元数是可以相互转化的

上述这些基本概念，是机器人学的一个空间基础

3.4 相机模型

1）相机成像的原理是针孔相机模型：

----P表示物理世界中的一个点；P’表示成像中模型中的位置；坐标分别为XYZ和X’Y’Z’

----相似三角形关系：

2）相机内参

将成像坐标P’切换到像素坐标系中，要进行两步转换：缩放和原点平移

假设P’的像素坐标为[u v]T（表示列矩阵），变换坐标就是：

把这个形式切换到齐次坐标系：

这里的K就是我们说的内参矩阵，也就是每个相机需要校准的内参

3）相机外参

注意一下，这里的P是相机坐标系下的位置，而其世界坐标系下的坐标Pw,可以根据旋转平移来得到：

----这里有齐次变换到非齐次坐标的变换

----因此，相机姿态R，T（t?是不是指的是上面公式的）又称为相机外参

----外参会随着车辆移动而移动，因此我们高精地图构建过程中就是需要去估计这个外参，同时也是车辆移动轨迹

4）数据结构

–PGM数据格式：Portable Gray Map,最简单的灰度图数据格式，这里我们拿来表示把点云压成平面的深度信息（0-65535），其中0表示没有检测到深度

–png:RGB信息的常用格式

–pose:5组7状态，txt文档，[x y z qx qy qz qw],平移向量和旋转四元数

5）代码示例：

–根据相机内参计算RGB和点云的对应关系

–根据各图相机外参把点云和RGB融合进行图片融合，构成全局地图

【源码是老师的，没有放到云端，下面就是部分截图，仅供参考】

通过该函数，可以获取得到点云图

【下面偷个小懒，截个图算了，哈哈哈】

4、V2X

4.1对比

高精地图提供的是静态感知；而V2X,提供的是动态感知。

V2X:低延迟、强鲁棒性、动态网络、超远视距

4.2领域相关知识

C-V2X是中国指定的，杰出代表是大唐、华为；DSRC是美国日本制定的，杰出代表是Sony、AT&T

OBU指的是车载网络信号；路网信息、道路信息远程通过LET-V架构传给无人车；V2X局域网相对比较封闭，不是开放网络，所以安全性比较高

个人小结：这一节课，主要是介绍高精地图，介绍其和各个模块的作用，然后介绍怎么制作的。制作高精地图，需要使用opendrive协议的工具，里面价绍了一个比较难的知识点就是坐标转换。后面简单介绍一下可以提供动态信息的V2X。比较遗憾的是，代码没有搞到，只有部分截图。

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不积硅步，无以至千里

好记性不如烂笔头

（编辑：温州站长网）

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